В период Муромати (1336-1573), в Японии еще становится известно о массаже Кобидо. Именно тогда имперский врач по имени Кобидо разработал эту технику, как способ лечения различных заболеваний и поддержания общего состояния здоровья. Массаж быстро завоевал популярность среди японской аристократии, особенно среди императриц, которые хотели как можно дольше сохранить свою красоту и молодость. Поскольку техника массажа Кобидо высоко ценилась, она была окутана тайной и передавалась из поколения в поколение только избранным ученикам. Раньше этой технике могли научиться только избранные. В результате она стала одной из самых эксклюзивных и загадочных массажных техник в мире.
Массированием в основном занимались слепые массажисты, которым правительство по закону назначило эту деятельность источником дохода. Шампуньер, так называли слепых массажистов, хорошо знал анатомию и физиологию человека и имел опыт снятия различных недугов, обмороков, восстановления правильного кровообращения и энергетического течения. Обычно массаж начинали в сумерках, ходили по близлежащим домам и выкрикивали Анма!, Анма!, тем самым объявляя о своей готовности действовать. В процессе процедуры применялись щипки, удары, растирания, разминания, постукивания, шлепки, растяжения суставов. Начинали массировать верхние конечности, затем массировали спину, шею, голову и заканчивали нижними конечностями.
Массаж Анма в Японии просуществовал до конца 19 века, а после модификаций, внесенных Токудзиро Намикоши в начале 20 века, получил название Шиацу. В 1925 году Намикоши основал Институт терапии Шиацу на острове Хоккайдо, а в 1940 году он открыл Японский институт Шиацу в Токио. В 1955 году Шиацу был одобрен Министерством здравоохранения в качестве терапевтического метода. В 1957 году институт преобразован в Японскую школу Шиацу, а в 1964 году Шиацу отделяется от Аммы и других форммассажа.
После Второй мировой войны, когда экономика Японии начала развиваться в 1950-х годах, 25-е поколение мастеров Кобидо переехало в Токио, в эксклюзивную клинику в районе Гиндза. Эта клиника предназначалась для богатых и знаменитых, которые искали лучшие косметические процедуры. При жизни Мастер Ито принял только трех учеников. В 1990 году один из них, Сёго Мотидзуки, начал преподавать в США. В 2006 году, незадолго до смерти мастера Ито, доктор Сёго Мотидзуки был назначен мастером дома и линии Кобидо в 26-м поколении. В настоящее время он является великим мастером искусства Кобидо.